2011年夏天，由于与米兰合同年限的分歧，再加上与时任主教练阿莱格里战术体系的不和，皮尔洛未能与AC米兰达成续约。同年夏窗，尤文图斯通过其官方网站宣布球队与皮尔洛正式签约。彼时，在电话门事件中元气大伤的斑马军团蛰伏许久，他们把帅印交给了功勋队长孔蒂，而意大利传奇名宿对皮尔洛赞赏有加，之后更是将他视为尤文复兴的基石，围绕他设置战术。在孔蒂扬名的352体系中，皮尔洛依然在后腰的位置上游刃有余，球场上的表现更是炉火纯青。11到12赛季，初登斑马军团的皮尔洛便两个助攻帮助球队获胜，他的出色表现一下就俘获了尤文球迷的心。虽然整个赛季只为球队出场17次，但在有限的时间里，皮尔洛依旧交出了13个助攻，荣膺赛季意甲助攻王，同时也获得那个赛季的意甲最佳球员。整个赛季，皮尔洛用现象级的表现帮助尤文以不败战绩夺得了联赛冠军。彼时穿上尤文球衣的皮尔洛越老越妖，米兰时任副主席加利亚尼在接受采访时直言，自己在转会市场犯下的最大错误就是放走了皮尔洛。
12到13赛季，皮尔洛以自己独具特点的点球功夫，手术刀般精准的直塞、出神入化的组织才能，依旧占据斑马军团中场核心的位置。此外，皮尔洛还拥有一脚任意球绝技，他的任意球不像贝克汉姆那样的圆月弯刀，也不像卡洛斯那样势大力沉，它是一种落叶式的射门方式，继承了米兰前辈德阿尔贝蒂尼的精髓。更难能可贵的是，皮尔洛有着出色的领袖气质，职业生涯初期的颠沛流离使他的意志无比坚强。在当赛季意大利体育媒体公布的西里拉职业楷模奖，皮尔洛力压托蒂和布冯两大球星当选。
时间来到13到14赛季，在欧冠赛场中，尤文图斯做客伯纳乌球场迎战皇马。整场比赛皮尔洛的出色表现让世界上最苛刻球迷也对这位大师起立鼓掌。此外虽然皮尔洛是一个卓越的组织者，总是为他的队友们创造着机会，但是当有机会可以射门得分的时候，皮尔洛也从不犹豫，他总是能打进那些决定比赛胜负的进球。整个赛季他更是打入5粒关键的任意球，无论是弧线球或者人墙之下的滚地球，又或是落叶球，电梯球，脚法虽然有不同，但结果往往是一样的，那就是破门得分。在他的出色发挥下，斑马军团以赛季末荣获102分的意甲历史纪录再次登顶联赛冠军。
14到15赛季，孔蒂功成身退，赴任意大利国家队，球队迎来了那个皮尔洛的旧相识，前任米兰主教练阿莱格里。时隔数年，曾经的恩怨纠葛早已随风而去。这次阿莱格里在斑马军团选择重用皮尔洛，然而岁月不饶人，此时皮尔洛即将年满35岁，他的跑动速度越来越慢，盯防他也成为越来越容易的事情，甚至只需要干扰就已经可以逼迫皮尔洛出球失误。在整个14到15赛季，皮尔洛还是帮助尤文图斯时隔12年再次打进欧冠决赛。虽然最终遗憾的输给实力更胜一筹的巴塞罗那，但这已经是意甲联赛球队自2010年来取得的最好成绩。
2015年夏天，尤文与纽约城交换了转会文档，这意味着皮尔洛已经被转交给美国球队。此时皮尔洛与新东家纽约城签约一年短约，纽约城将视其竞技状态决定是否与其续约一年。当时最让米兰拥趸感怀的是在和洛杉矶银河队的比赛中，皮尔洛和卡卡的再度重逢。2017年10月，皮尔洛因受到伤病的困扰，表示不会和纽约城续约，并在年底选择退役。时过境迁，球场上再也看不到优雅的身影，落叶任意球的绝技也已隐匿江湖。
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